Perkembangan teknologi robotik saat ini telah mampu menggantikan peran dokter untuk
melakukan prosedur insersi jarum bedah. Beberapa teknologi robotik yang berkaitan dengan
konsep pembedahan akses minimal (MIS), kini telah memasuki pada perkembangan terbaru,
salah satunya adalah aplikasi haptic umpan balik (haptic feedback). Pada proposal penelitian
ini akan dilakukan pengestimasian informasi gaya haptic pada proses insersi jarum bedah. Di
dalam proses insersi jarum bedah, informasi haptic merupakan besaran fisis gaya akibat
interaksi antara penetrasi jarum bedah terhadap deformasi jaringan yang dilalui. Hal ini
diharapkan akan menjadi pertimbangan utama dalam pengembangan aplikasi haptic device ke
depan, yaitu apakah informasi haptic yang akan direkonstruksi sudah merepresentasi keadaan
sebenarnya secara optimal atau tidak.
Untuk mencapai tujuan tersebut, metode pendekatan yang dilakukan meliputi perancangan
simulator haptic umpan balik untuk sarana aplikasi insersi jarum bedah. Simulator ini
dilengkapi oleh komponen jarum bedah yang akan melakukan insersi pada target objek
pembedahan dan sensor gaya berupa force sensor resistive, FSR. Dari perancangan simulator
ini, dilakukan pemodelan insersi jarum bedah dengan memanfaatkan 2 tipe model jaringan
berbeda, yaitu silicon rubber sebagai jaringan phantom dan beef liver sebagai jaringan ex-