Mempelajari dan merancang kendali untuk suatu pendulum adalah cara untuk
membuktikan performa suatu kendali. Alasan dibalik pembelajaran mengenai pendulum
adalah berdasarkan pada fakta bahwa banyak rekayasa sistem yang dimodelkan sebagai
pendulum. Misalnya dalam vektor kendali pendorong roket, dinamika lapangan roket dapat
didekati dengan pendulum sederhana. Dalam dunia biomekanik, pendulum digunakan untuk
memodelkan bipedal yang berjalan dinamis dan juga digunakan dalam studi gerak roda dan
mekanisme penyeimbangan. Penerapan konsep inverted pendulum dalam dunia robotika bisa
dilihat pada balancing mobile robot, yaitu mobile robot dengan dua roda yang roda tersebut
diasumsikan sebagai kereta beroda dan badan robot diasumsikan sebagai pendulum. Sistem
ini tidak stabil karena ketika kereta beroda diberi gangguan dari luar maka pendulum akan
jatuh. Ketika pendulum normal akan seimbang ketika digantung ke bawah, maka pada
inverted pendulum atau balancing robot, untuk mempertahankan agar pendulum atau badan
robot tidak jatuh dibutuhkan suatu kendali khusus. Tujuan penelitian adalah merancang
kendali yang kokoh menggunakan metode sliding mode control pada inverted pendulum dan
mendesain sliding mode control untuk mengetahui dan menjaga kestabilan sistem inverted
pendulum dalam area kestabilannya. Metoda penelitian yang dipakai adalah penelitian
eksperimental, penelitian eksperimen dapat didefinisikan sebagai metode sistematis guna
membangun hubungan yang mengandung fenomena sebab akibat. Penelitian eksperimen
merupakan metode inti dari model penelitian yang menggunakan pendekatan kuantitatif.
Dalam metode penelitian eksperimen, peneliti harus melakukan tiga persyaratan yaitu
kegiatan mengontrol, kegiatan memanipulasi, dan observasi.